Montage d'une interface EQMOD AstroEQ

[gehelem]

bonjour à tous,

 

j'avais dans mes tiroirs depuis longtemps ces petites choses :

 

 

Que je destinais à monter sur cette vieille chose :

 

 

(vous avez vu la poussière ?)

J'ai gambergé dessus toutes mes vacances.

Rentré il y a peu, j'en pouvais plus je me suis lancé.

 

Je ne suis pas le premier à la monter, et sans doute pas non plus le dernier, mais je voulais partager ça avec vous.

Il s'agit donc d'une interface EQMOD DIY faite sur la base d'un Arduino Mega2560.

Tout est parfaitement décrit sur le site de son géniteur, Thomas Carpenter, ici :

https://www.astroeq.co.uk/tutorials.php

Il y a même un forum, j'en aurai sans doute besoin, on verra.

C'est un peu l'équivalent du PicAstro : je n'ai pas creusé, je ne connais pas les différences.

J'ai choisi celle-là parce que le fait de prendre un Arduino comme base rend le travail beauuuuuuucoup plus facile.

 

Je vous tiendrai au courant de l'avancement, pour cet après midi on s'est attaché à l’électronique.

Quelques soudures à la portée de tout le monde, et hop :

 

Que dire : c'est vraiment très simple à monter, j'ai commandé les PCB en chine je ne sais plus où (il m'en reste 2, PM si ça vous intéresse).

Je n'ai pas mis :

- la prise ST4 qui ne me servira sans doute jamais

- la diode de protection, c'est mal mais j'en avais pas.

 

=> En 2 petites heures, me voilà avec une carte branchée en USB aux deux moteurs d'origine de la vénérable EQ5, mais qui causent désormais en EQMOD.

Bien entendu, j'ai testé ça sous Indi (équivalent de Ascom sous linux)

ça marche comme une fleur.

La petite difficulté qui viendra sera sans doute de piger comment on ajuste le courant sur les drivers.

 

Prochaine étape, celle que j'aime pas, adapter les moteurs pas à pas plus puissants (voir photo ci-dessus) avec les courroies et tout ça sur la monture.

 

Keep in touch

 

Gilles.

Modifié 20 août 2017 par gehelem

[pagpatrice]

Je vais suivre, par contre pour la diode c'est très mal...

Pour le courant y a pas mal de vidéo sur le web, rien de complexe

[src386]

Intéressant !

Abonnement.

[gehelem]

J'aurais pu documenter un peu plus la partie firmware.

On trouve tout ce qu'il faut sur le GitHub d'AstroEQ

https://github.com/TCWORLD/AstroEQ

Le firmware s'y trouve dans ce dossier :

AstroEQ/Downloads/AstroEQ-Firmware.zip

On dézippe, et on "téléverse" ( ) avec l'Arduino IDE.

 

Dans le même GitHub, on trouve un utilitaire de configuration, là :

AstroEQ/Downloads/AstroEQ-ConfigUtility.zip

C'est la version Windows, que je n'ai pas essayé.

C'est vraiment très abouti.

Sous linux, ça donne ceci :

 

 

En gros, c'est pour intialiser l'EEPROM avec les constantes adaptées à la monture, aux drivers PàP, au nombre de dents, aux moteurs, etc, etc...

 

Vachement bien foutu.

[gehelem]

bon, j'ai branché les "vrais" moteurs.

C'est pas gagné, ça tourne pas bien.

ça gratte, ça saute, ça siffle, il y a du réglage dans l'air.

Je vais potasser tout ça cette semaine.

[Invité]

Pour les réglages moteur, c'est le même principe que pour les imprimantes 3D. En gros, soit tu fais ça à l'oreille, à savoir tu règles le petit potar du driver au minium pour que le moteur ait assez de couple lors des déplacements rapides ; il faut aussi s'assurer que ça ne fait pas trop chauffer le moteur.

 

Soit tu fais ça de manière sioux, en réglant le courant sur la bonne valeur (aux 2/3 du courant nominal du moteur, pour éviter qu'il chauffe). Pour ça, il faut la doc du driver, et regarder le calcul du courant par rapport à la tension que tu vas régler avec le potar. Attention, suivant la résistance de shunt, ça peut changer, et les constructeurs chinois mettent souvent ce qu'ils ont en stock. Donc bien la vérifier.

 

Dans tous les cas, vas-y mollo avec le potar, c'est assez fragile.

 

Au passage, je ne sais pas ce que tu utilises comme drivers, mais je te conseille vivement les trucs à base de TMC2100. Ça permet d'avoir des mouvements beaucoup plus doux, ce qui est, je pense, essentiel en astro-photo, non ?

 

Si tu as des questions, n'hésite pas.

 

PS : je suis intéressé par un PCB, s'il t'en reste un... Elle m'a l'air très bien, cette carte !

 

PS2 : tes poulies, elles sont chinoises ? Les dernières que j'ai achetées pour mes extrudeurs ne tournent pas rond ! Ça peut être plus critique, ici...

[moustickk]

La petite difficulté qui viendra sera sans doute de piger comment on ajuste le courant sur les drivers.

 

Gilles.

 

Si c'est des drivers que je pense tu as pas mal de tuto ici et là sur le net, suffit juste d'ajuster la tension avec la résistance variable .

 

http://quoy25.pagesperso-orange.fr/CNC%20DIY/driver/drivers.htm

[Invité]

Je viens de voir qu'il utilise des DRV8825... Bizarre, ils ne sont vraiment pas réputés pour être bons à basse vitesse, et sont très bruyants. Pour une imprimante 3D, passe encore, mais pour de l'astro, clairement, les TMC2100 sont plus adaptés.

[Invité]

Il détaille aussi la procédure sur son site :

 

https://www.astroeq.co.uk/tutorials.php?link=/doku/doku.php?id=currentlimit

 

Attention, la formule courant/tension est différente suivant les drivers !

[gehelem]

Merci pour ces infos, je vais éplucher tout ça.

Actuellement mes driver sont des a4988.

J'ai commandé des drv8825 car ce sont ceux "recommandés".

Mais comme j'aime bien la torture, j'ai commandé a l'instant des tmc2100.

Pour ceux-là il va falloir bidouiller: les 3 pins de config ne sont pas utilisés de la même façon, le firmware devra être adapté ou qq pattes coupées/soudées.

[mala05]

Pour les réglages moteur, c'est le même principe que pour les imprimantes 3D. En gros, soit tu fais ça à l'oreille, à savoir tu règles le petit potar du driver au minium pour que le moteur ait assez de couple lors des déplacements rapides ; il faut aussi s'assurer que ça ne fait pas trop chauffer le moteur.

 

Soit tu fais ça de manière sioux, en réglant le courant sur la bonne valeur (aux 2/3 du courant nominal du moteur, pour éviter qu'il chauffe). Pour ça, il faut la doc du driver, et regarder le calcul du courant par rapport à la tension que tu vas régler avec le potar. Attention, suivant la résistance de shunt, ça peut changer, et les constructeurs chinois mettent souvent ce qu'ils ont en stock. Donc bien la vérifier.

En fait pour le réglage au 2/3 (70% si on chipote), on atteint bien le courant nominal en micro step. Les 2/3 ce n'est valable que pour le mode full step. C'est lié au calage des pas entiers sur la table de micro stepping pour gérer tous les cas de figure (pas entier, 1/2 pas, 1/4 de pas, etc)…

Plus de détails sur ce billet que j'ai écrit pour le réglage de mes A4988 mais le principe reste le même...

Réglage de drivers A4988 StepStick

 

Il est tout de même préférable de se baser sur le réglage de courant du moteur plutôt que de le faire à l'oreille. Avoir assez de couple en vitesse rapide n'est pas le seul paramètre. La vitesse max en départ arrêté est aussi importante pour le rattrapage de jeu lors d'un changement de sens. Si le moteur est sous alimenté on risque de louper des pas alors qu'on peut très bien atteindre la vitesse max avec les phases d'accélération. -je sais pas si je suis bien clair-

[Invité]

Oui, je suis bien d'accord qu'un réglage précis est mieux. Merci pour les précisions, et bravo pour ton blog, il y a plein de choses très intéressantes !

[mala05]

Merci pour ces infos, je vais éplucher tout ça.

Actuellement mes driver sont des a4988.

J'ai commandé des drv8825 car ce sont ceux "recommandés".

Mais comme j'aime bien la torture, j'ai commandé a l'instant des tmc2100.

Pour ceux-là il va falloir bidouiller: les 3 pins de config ne sont pas utilisés de la même façon, le firmware devra être adapté ou qq pattes coupées/soudées.

Je n'avais pas vu ta réponse. C'est nickel des A4988.

 

Pas sûr que des tmc2100 fassent mieux que le a4988. Je serais curieux de voir un test de précision en situation réelle sur le tmc. Voici un article intéressant qui fait la part belle au a4988…

http://hackaday.com/2016/08/29/how-accurate-is-microstepping-really/

 

Attention aussi aux chimères du micro steping. Cela apporte de la fluidité mais ne fait pas gagner en précision. La plupart des moteurs lowcost chinois ont une précision donnée pour 5% par pas. Et à cela s'ajoute l'erreur des étages de démultiplication.

[gehelem]

Merci Mala05

Et d'ailleurs j'ai reçu aujourd'hui le petit analyseur logique dont tu as parlé : tu crois que ça peut aider à ces réglages??

[mala05]

Oui, je suis bien d'accord qu'un réglage précis est mieux. Merci pour les précisions, et bravo pour ton blog, il y a plein de choses très intéressantes !

Merci Fred. J'essaie de tout documenter pour mémoire à mesure que j'avance. C'est un peu fouillis.

[mala05]

Merci Mala05

Et d'ailleurs j'ai reçu aujourd'hui le petit analyseur logique dont tu as parlé : tu crois que ça peut aider à ces réglages??

Non, le réglage d'intensité se fait juste avec un voltmètre. Jette un oeil sur YouTube, il y a de très bon tutos. Il faut juste faire gaffe à la résitance Rcs utilisée par ton driver A4988 (cela varie d'un modèle à l'autre) car c'est elle qui influe sur la formule.

 

L'analyseur logique permet de contrôler les impulsions en sortie de commande (5v) pour vérifier la précision de fréquence moteur par exemple. C'est bien pour le développement.

[Invité]

Pas sûr que des tmc2100 fassent mieux que le a4988. Je serais curieux de voir un test de précision en situation réelle sur le tmc. Voici un article intéressant qui fait la part belle au a4988…

http://hackaday.com/2016/08/29/how-accurate-is-microstepping-really/

 

Attention aussi aux chimères du micro steping. Cela apporte de la fluidité mais ne fait pas gagner en précision. La plupart des moteurs lowcost chinois ont une précision donnée pour 5% par pas. Et à cela s'ajoute l'erreur des étages de démultiplication.

 

On est d'accord : le micro-stepping doit être limité (j'utilise 1/16 sur les TMC2660 de ma Duetwifi qui pilote mon imprimante 3D), au delà, ça ne sert qu'à fluidifier un mouvement continu, mais ne permet pas d'augmenter la résolution. Je ne sais pas à combien il faut se limiter sur les Allegro ou le TMC2100.

 

Côté précision, je ne sais pas ce que vaut le TMC2100, mais il est vraiment plus fluide ! Pour un mouvement continu (suivi), à mon avis, le jeu en vaut vraiment la chandelle. Il faut peut-être augmenter un poil la réduction. En tout cas, sur une imprimante 3D, c'est du pur bonheur pour les oreilles ! Bon, revers de la médaille, impossible de faire jouer la marche impériale à l'imprimante

[Invité]

Merci Fred. J'essaie de tout documenter pour mémoire à mesure que j'avance. C'est un peu fouillis.

 

Du fouillis comme ça, j'en re-veux

[gehelem]

@fma38

Les poulies sont celles recommandées sur le site, par exemple :

http://www.beltingonline.com/40-tooth-mxl-pulley-al40mxl025f-5178

Un peu plus cher que du chinois, mais semble serieux...

[Invité]

Merci pour le lien ; je prendrai mes prochaines là, car Aliexpress, bof-bof, sur ce coup...

[gehelem]

Merci pour le lien ; je prendrai mes prochaines là, car Aliexpress, bof-bof, sur ce coup...

Ouaip, en plus c'est difficile de trouver les bonnes cotes.

Et pour tout dire j'en avais aussi commandé sur eBay et je me suis planté...

[gehelem]

J'ai un peu bidouillé mes réglages en réduisant Vref à 0,8v

ça couine plus, c'est mieux etc etc...

MAIS ça chauffe toujours...

Je pense que j'ai loupé des trucs, je crois que j'ai pas pigé les calculs et un peu d'aide serait bienvenue...

Mes A4988 sont des StepSick, donc les Rcs à environ 0,2 Ohm, soit comme les autres.

(j'ai mesuré)

Mes moteurs (14HS13-0804S) ont un "Rated Current / phase" de 0,8

Mais après, pour trouver le bon Vref, je suis un peu perdu...

je prends 70% de 0,8 pour trouver le Imax qu'il ne faut pas dépasser

ça fait 0,56

Après je divise par 2 (parce que mes Rcs valent 2 ????) et ça fait Vref vers 0.3V

c'est ça ???

(Edit : et à 0.3v ça chauffe moins, forcement...)

 

@Mala05 :

Tu indiques sur ton site que tu te limites à 40/45 la vitesse sidérale...

Pourquoi ? Le Goto en prend un sale coup, non ?

(tu passes d'un coté à l'autre du ciel en 16 minutes...)

Je pige pas...

Modifié 21 août 2017 par gehelem

[mala05]

Pour le coup, c'est moi qui loupe quelque chose dans ton raisonnement mais il est un peu tard et j'ai les neurones qui vacillent. Je n'ai pas compris ta division par 2. Si je reprends la formule finale avec tes valeurs, j'obtiens:

Vref = 8*(0,8*70/100)*0,2 = 0,896v

Est-ce qu'on est ok? En l'occurrence le résultat me semble logique puisque tes moteurs sont un peu plus puissant en ampérage que les miens (0,8A contre 0,5A).

 

Qu'est ce que tu entends par "ça chauffe"? Un moteur pas à pas dissipe pas mal. Ce n'est pas choquant que sa carcasse soit relativement chaude. A courant nominal, un moteur pas à pas peut dépasser les 50°c voire plus sans risque (pour le moteur mais pas pour la main si on si attarde bien sûr).

 

Concernant ta question sur la vitesse sidérale, en fait les moteurs d'origine de ma monture manquent de couple pour aller au delà de 50x (il y a 20 ans le GOTO pointait tout juste le bout de son nez) et je n'ai pas prévu de les changer dans l'immédiat. Perso, je n'ai besoin que du goto relatif sur quelques degrés histoire de me faciliter la tâche pour le pointage si j'ai le boitier photo en place. A cela s'ajoute que si je suis contraint de limiter à 40/45x c'est parce que dans mon cas mes moteurs d'origine sont des unipolaires pilotés aujourd'hui en bipolaire qui est devenu la norme. Dans cette configuration, ils chauffent plus à couple équivalant donc je bride un peu.

[gehelem]

Pour le coup, c'est moi qui loupe quelque chose dans ton raisonnement mais il est un peu tard et j'ai les neurones qui vacillent. Je n'ai pas compris ta division par 2. Si je reprends la formule finale avec tes valeurs, j'obtiens:

Vref = 8*(0,8*70/100)*0,2 = 0,896v

Est-ce qu'on est ok? En l'occurrence le résultat me semble logique puisque tes moteurs sont un peu plus puissant en ampérage que les miens (0,8A contre 0,5A).

 

Qu'est ce que tu entends par "ça chauffe"? Un moteur pas à pas dissipe pas mal. Ce n'est pas choquant que sa carcasse soit relativement chaude. A courant nominal, un moteur pas à pas peut dépasser les 50°c voire plus sans risque (pour le moteur mais pas pour la main si on si attarde bien sûr).

 

Concernant ta question sur la vitesse sidérale, en fait les moteurs d'origine de ma monture manquent de couple pour aller au delà de 50x (il y a 20 ans le GOTO pointait tout juste le bout de son nez) et je n'ai pas prévu de les changer dans l'immédiat. Perso, je n'ai besoin que du goto relatif sur quelques degrés histoire de me faciliter la tâche pour le pointage si j'ai le boitier photo en place. A cela s'ajoute que si je suis contraint de limiter à 40/45x c'est parce que dans mon cas mes moteurs d'origine sont des unipolaires pilotés aujourd'hui en bipolaire qui est devenu la norme. Dans cette configuration, ils chauffent plus à couple équivalant donc je bride un peu.

Merci,

c'est moi qui avait un coup dans les neurones : en me relisant, je ne me pige plus non plus...

C'est le coup du 8* de ta formule qui me met dedans, je ne comprends pas d'où il sort.

Sur ton site, c'est la phrase "par ricochet" qui me bloque

En tout cas ce qui est certain c'est qu'avec cette valeur que tu me donnes (merci encore) ça chauffe beaucoup à mon gout. Comme tu le dis, c'est peut-être normal...

 

Ok pour le Goto, effectivement c'est logique.

Pour ma part, j'en suis fan. Je vais fixer le bidule à 800x max (c'est configurable)

[Invité]

La formule, elle est donnée par Allegro, faut pas chercher Dans le doute, cf datasheet.

 

Tu te crames vraiment la main sur le moteur ? Ça pue grave le chaud ? Ou tu arrives à maintenir ta paume dessus ? T'as pas un thermomètre IR ? Si oui, mesure sur la partie noire du moteur...

[mala05]

Ok pour le Goto, effectivement c'est logique.

Pour ma part, j'en suis fan. Je vais fixer le bidule à 800x max (c'est configurable)

Configurable niveau soft oui mais t'es sûr que ça le fasse avec des moteurs qui font moins d'un ampère? 800x cela ma parait très optimiste non?

[Invité]

Je dirais même qu'il y a peu de chance que ça passe, vu l'amplitude de vitesse.

 

Un moteur, c'est un enroulement. En continu, la tension aux bornes vaut R.i (R = résistance de l'enroulement). Mais en alternatif, comme c'est le cas avec les moteurs pas-à-pas, tu as aussi une tension due à l'inductance (L), qui vaut L.di/dt. Et plus la vitesse augmente, plus le di/dt est grand.

 

Lorsque (R.i + L.di/dt) devient supérieur à la tension d'alimentation (12V, généralement), il n'est plus possible de maintenir le courant nominal. Et donc le couple nominal. Tu peux compenser un peu en utilisant une tension d'alime plus élevée (24V ou 36V, si le driver le permet), mais ça ne va pas repousser très loin les limites.

 

Si tu arrives à trouver la courbe de couple du moteur, on pourra voir à partir de quand ça va chuter. Généralement, à quelques tour/min ou dizaines de tour/min, pas plus.

 

Je pense que pour une telle plage, il faudrait plutôt se tourner vers du brushless... Mais ça complexifie un peu l'électronique, vu qu'il va falloir faire un asservissement avec un codeur. Si tu arrives à trouver un driver qui se charge de cet asservissement, et qui prend en entrée les signaux 'pulse' et 'direction' comme un driver de moteur pas-à-pas (ça existe dans le monde pro, j'en utilise au taf), tu pourras alors le brancher à la place du Stepstick, et il n'y aura rien à changer côté firmware.

 

À savoir aussi qu'il faut une réduction plus élevée pour un brushless, car le couple à basse vitesse est faible ; c'est fait pour tourner vite.

 

Bref, c'est plus compliqué, et plus cher

[gehelem]

Configurable niveau soft oui mais t'es sûr que ça le fasse avec des moteurs qui font moins d'un ampère? 800x cela ma parait très optimiste non?

C'est clair que je ne maitrise pas...

Comment savoir ce qui serait raisonnable ??

... ou quels moteurs mettre pour atteindre les 800x ?

[gehelem]

Je dirais même qu'il y a peu de chance que ça passe, vu l'amplitude de vitesse.

 

Un moteur, c'est un enroulement. En continu, la tension aux bornes vaut R.i (R = résistance de l'enroulement). Mais en alternatif, comme c'est le cas avec les moteurs pas-à-pas, tu as aussi une tension due à l'inductance (L), qui vaut L.di/dt. Et plus la vitesse augmente, plus le di/dt est grand.

 

Lorsque (R.i + L.di/dt) devient supérieur à la tension d'alimentation (12V, généralement), il n'est plus possible de maintenir le courant nominal. Et donc le couple nominal. Tu peux compenser un peu en utilisant une tension d'alime plus élevée (24V ou 36V, si le driver le permet), mais ça ne va pas repousser très loin les limites.

 

Si tu arrives à trouver la courbe de couple du moteur, on pourra voir à partir de quand ça va chuter. Généralement, à quelques tour/min ou dizaines de tour/min, pas plus.

 

Je pense que pour une telle plage, il faudrait plutôt se tourner vers du brushless... Mais ça complexifie un peu l'électronique, vu qu'il va falloir faire un asservissement avec un codeur. Si tu arrives à trouver un driver qui se charge de cet asservissement, et qui prend en entrée les signaux 'pulse' et 'direction' comme un driver de moteur pas-à-pas (ça existe dans le monde pro, j'en utilise au taf), tu pourras alors le brancher à la place du Stepstick, et il n'y aura rien à changer côté firmware.

 

À savoir aussi qu'il faut une réduction plus élevée pour un brushless, car le couple à basse vitesse est faible ; c'est fait pour tourner vite.

 

Bref, c'est plus compliqué, et plus cher

Merci, effectivement...

(j'ai loupé ta réponse dans mon précédent message)

 

Ce qui me questionne : mon EQ6 me permet de monter à x800, et la techno ne semble pas très différente, me trompé-je ?

Brushless / codeurs, oui pourquoi pas, mais ça sort un peu de mon but (truc simple, je soude, je branche, ça tourne, et je comprends vaguement comment ça marche).

Et surtout, je ne suis clairement pas à la hauteur...

[Invité]

Pas sûr que ce soit du pas-à-pas ; plus probablement des moteurs DC avec réducteur et codeurs optiques. C'est ce qu'il y a dans la petite monture azimutale Syncscan (je connais bien, je l'ai hackée pour en faire une tête pano, pilotable via un soft que j'ai développé : http://www.papywizard.org).

 

Mais un DC, comme un brushless, nécessite un asservissement en boucle fermée, avec un codeur, contrairement au moteur pas-à-pas... Ceci-dit, tu as peut-être plus de chance de trouver un module tout fait avec du DC que du brushless. Pololu a sans doute ce qu'il faut (au moins côté électronique) ; je vais regarder.