CURIOSITY - Mars Science Laboratory

[megapter]

Tiens, je lis tout ça, mais un amortisseur, c'est fait pour amortir la masse suspendue ....

on cherchait une solution pour eviter le phenomene de poinçon sur les roues du rover.

[megapter]

j'ai trouver une societé qui fait des amortisseur elastomere

http://www.socitec.fr/produit-rubrique.php?menuproduit=rubrique-amortisseur-elastomere

[JMDSomme]

Le choix de l'alu, aussi fin... ça laisse rêveur sur la caillasse!

Je ne sais pas comment est faite la structure de la roue: est ce qu'elle se déglingue total si les parties fines lâchent?

Ou bien y a t il une structure interne qui garde la cohérence de l'ensemble?

Si la roue garde sa forme générale, même pleine de trous elle peut rouler encore longtemps, en évitant le sable mou bien entendu.....

Il y a des ingénieurs qui doivent mal dormir en ce moment!

[Paul_Wi11iams]

Tiens, je lis tout ça, mais un amortisseur, c'est fait pour amortir la masse suspendue ....

 

En physique, même à notre petit niveau, on est obligé d'être précis. On n'amortit pas une masse. On amortit une oscillation, dans l'occurrence, celle d'un ressort.

Et une roue fait partie de la masse non suspendue.

L'axe, la roue et la route - non suspendues - sont aussi protégées par le système de suspension. (1ere Loi: Toute action a une réaction égale et opposée).

(surtout en l'absence de pneu) et les espèces d'essieux à balanciers s'occupent de répartir la charge le plus uniformément que possible sur les roues.

100% d'accord.

[benjamindenantes]

Le choix de l'alu, aussi fin... ça laisse rêveur sur la caillasse!

Je ne sais pas comment est faite la structure de la roue: est ce qu'elle se déglingue total si les parties fines lâchent?

Ou bien y a t il une structure interne qui garde la cohérence de l'ensemble?

Si la roue garde sa forme générale, même pleine de trous elle peut rouler encore longtemps, en évitant le sable mou bien entendu.....

Il y a des ingénieurs qui doivent mal dormir en ce moment!

 

La vraie question est là en effet, hélas sur les photos je vois que très peu de nervures de renfort notamment dans la largeur de la roue.

Une double au centre à laquelle sont attachés les "rayons amortisseurs" (c'est peut-être pas le bon terme) et les deux au bord sur la circonférence...

Mon petit doigt me dit qu'avec les parties fines fragilisées ça peut ne pas aller très loin. Surtout si il doit éviter les sables alors qu'il semblerait que le roues soient optimisées justement pour ce terrain.

Modifié 29 décembre 2013 par benjamindenantes

[schnappi]

Ah, tu exprimes mieux que moi les petits dessins que je fais dans ma tête

 

Ce que je penses, mais j'arrives pas a l'expliquer clairement, c'est même si la roue rencontrait un mur a angle droit de 1/2 de son diamètre (25cm), à la vitesse impressionnante de 1.5cm/min, cela représenterait une accélération d'un pouillème de G, et les oscillations qu'on veut amortir avec un amortisseur sont des G+ et G-qui ici doivent êtres insignifiantes, sauf glissade du rover, d'ailleurs, les articulations des balanciers sont peut être freinées .

[megapter]

C'est le souci de toutes les grosses structures comme la NASA ils ont tellement de département que c'est un peu une grosse machine avec plein de bras et pas de tête.

Ils se sont basée sur un cahier des charges et un programme pour des situations connues mais envoyer un robot dans un environnement inconnu. Le type en charge de la roue a bien travaillé si on lui a dit de faire une roue performante et légère. Les gars en charge de trouver le site d'atterrissage aussi. Sauf que la ca coince car une inconnue c’est glissée dans l’équation.

[alfred78]

Ce qu'il aurait fallu, ce ne sont pas des amortisseurs mais bien une surface faisant office de "pneu".

Je me suis dis, "et pourquoi n'ont ils pas renforcé la roue à la fibre de carbonne par exemple...".

 

Enfin, il ne faut pas non plus se faire trop de soucis, Curiosity traverse actuellement des zones très difficiles, les douces argiles du mont sharp et les dunes de sables au pied de celui çi n'abimeront pas les roues en alu.

Pas de panique donc

[megapter]

Ce qu'il aurait fallu, ce ne sont pas des amortisseurs mais bien une surface faisant office de "pneu".

Je me suis dis, "et pourquoi n'ont ils pas renforcé la roue à la fibre de carbonne par exemple...".

 

Enfin, il ne faut pas non plus se faire trop de soucis, Curiosity traverse actuellement des zones très difficiles, les douces argiles du mont sharp et les dunes de sables au pied de celui çi n'abimeront pas les roues en alu.

Pas de panique donc

 

c'est clair qu'a la base il est pas concu pour faire le paris dakar donc ca va passer. meme sur 5 roues . j'espere !

[benjamindenantes]

N'hésitez pas à corriger si je me trompe.

Et désolé pour les termes techniques qui ne sont peut-être pas les bons...

 

Ce que je crois comprendre:

 

Les bras (flèches noires) et les axes (flèches rouges) assurent le maintien au sol des six roues à pression au sol égale et constante. Quelque soit le terrain.

 

Les "rayons amortisseurs" (flèches jaunes) encaissent les chocs dans tous les sens en se servant de leur propre élasticité. (le pourtour des roues à donc un mouvement potentiel élastique par rapport à l'axe.)

 

C'est très grossier comme description mais j'ai bon ou pas???

 

PS: le design des roues sur la photo semble ne pas être le design final envoyé sur mars. Le système de "rayons amortisseurs" me parait différent. (c'est pas très visible)

 

 

 

Le lien vers la photo http://fr.wikipedia.org/wiki/Curiosity_(rover)

[megapter]

N'hésitez pas à corriger si je me trompe.

Et désolé pour les termes techniques qui ne sont peut-être pas les bons...

 

Ce que je crois comprendre:

 

Les bras (flèches noires) et les axes (flèches rouges) assurent le maintien au sol des six roues à pression au sol égale et constante. Quelque soit le terrain.

 

Les "rayons amortisseurs" (flèches jaunes) encaissent les chocs dans tous les sens en se servant de leur propre élasticité. (le pourtour des roues à donc un mouvement potentiel élastique par rapport à l'axe.)

 

C'est très grossier comme description mais j'ai bon ou pas???

 

PS: le design des roues sur la photo semble ne pas être le design final envoyé sur mars. Le système de "rayons amortisseurs" me parait différent. (c'est pas très visible)

surement que tu as bon ! donnent ils des explications sur les images recentes de ces roues ?

[bang*gib]

En physique, même à notre petit niveau, on est obligé d'être précis.

Attention la NASA nous sonde pour voir l’intérêt qu’on porte à Curiosity et nous piquer nos idées en même temps.

Le choix de l'alu, aussi fin... ça laisse rêveur sur la caillasse!

Tous ont pensé la même chose.

 

Les poutrelles des roues seront à la hauteur, je dis ça au cas où la NASA nous lirait.

 

C’est bon pour les amortisseurs, mais pas pour l’alu si fin qui n’as supporté vu le poids de Curiosity le poinçonnement d’un tesson de bouteille vertical abandonné sur sa route.

Il faudrait une membrane pour les roues à mémoire de forme, un trou ,hop plus de rien. Je rêve

Plus sérieux si le terrain l’oblige, à force de poinçonnements les roues deviendront des tamis.

 

Tamiser du sable ça couterait en énergie.

[Paul_Wi11iams]

Ah, tu exprimes mieux que moi les petits dessins que je fais dans ma tête

si c'était pour moi, merci !

Par contre, j'aimerais bien qu'on m'explique comment commander le dimensionnement une image incrustée dans un post du forum. En attendant, tout le monde ne semble pas avoir trouvé que, pour faire une lien vers un post passé: Commencer sa réponse dans un nouvel onglet. Dans l'onglet d'origine, se positionner en bas du post cible, clique droite sur le #nnnn et "copier l'adresse du lien". Ensuite, retourner dans sa réponse en cours de rédaction, écrire #nnnn, mettre en surbrillance et utiliser l'icône "créer un lien", puis coller. Quant à citer différents posts dans une même réponse, il suffit de commencer une réponse à chaque post à citer, copier, annuler la rédaction, puis coller dans le post en cours de création.

 

Ce que je penses, mais j'arrives pas a l'expliquer clairement, c'est même si la roue rencontrait un mur a angle droit de 1/2 de son diamètre (25cm), à la vitesse impressionnante de 1.5cm/min, cela représenterait une accélération d'un pouillème de G,

big G c'est la constante gravitationnelle, donc plutôt petit g qui est la gravitation locale en m/s²

 

et les oscillations qu'on veut amortir avec un amortisseur sont des G+ et G-qui ici doivent êtres insignifiantes

les + et - sont pour des vecteurs, pas pour des amplitudes, je crois.

Y a-t-il un prof de physique dans l'avion ?

 

 

Il s'agirait d'une collision, un choc ou une vibration, pas d'une oscillation qu'il convient d'amortir.

 

sauf glissade du rover, d'ailleurs, les articulations des balanciers sont peut être freinées .

Je veux bien, mais un tel freinage serait peut-être superflu à de si petites vitesses. Cependant, si un amortisseur devait voir le jour sur Mars comme ailleurs, un simple disque à friction serait peut-être la meilleure solution.

[bang*gib]

Je reviens avec deux jours de retard mais semble n'être pas trop loin de l'évolution du sujet.

C'est pour répondre à #2524

 

La réponse est "mars yard".

 

http://dougellison.smugmug.com/Machines/Mars-Yard-2012/i-bd4MZSx/0/XL/IMG_5045_6_7_tonemapped-XL.jpg

une sélection de vidéos:

https://www.google.fr/#q=%22mars+yard%22+curiosity&tbm=vid

 

Merci pour les images intéressantes que je découvre.

 

A le voir ,il ne semble pas si lourd que ça.

[megapter]

une autre vue des trous

[Paul_Wi11iams]

Merci pour les images intéressantes que je découvre.

A le voir ,il ne semble pas si lourd que ça.

 

Pour les essais terrestres, on peut supposer qu'ils ont enlevé les deux tiers de la masse pour reproduire les efforts mécaniques de là-bas. Ce qui explique son aspect squelettique.

Même en gardant la barycentre inchangé, on peut se méfier de l'exactitude de la simulation

Ils ont aussi beaucoup accéléré le mouvement, peut-être pour faire du rendement. Mais pareillement, on peut y introduire des inexactitudes.

Un bon laboratoire serait un hangar réfrigéré, mais coûteux et pas très agréable pour le personnel !

 

De toute façon, une simulation n'est jamais bien véridique. Il suffit de visionner celle de la grue de suspension (un dirait un numéro de magie dans un théâtre suivi d’applaudissements en plus !) qui à pourtant donné la bonne réponse...

[megapter]

les stuctures de la bande de roulement serait faites pour imprimer un code morse au sol! vous saviez ?

http://www.quora.com/Curiosity-Mars-Rover-1/Why-are-the-tire-treads-different-on-the-various-Mars-rovers

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/images/?ImageID=4586

Modifié 29 décembre 2013 par megapter

[yui]

les stuctures de la bande de roulement serait faites pour imprimer un code morse au sol! vous saviez ?]

au départ c'était des lignes entières mais depuis les trous ça fait du morse

 

(je plaisante )

En revanche ce qui m'interpelle sur la photo (squelette de Curiosity) du premier lien déposé par Paul (merci ) c'est la roue au premier plan.Sur le phone il me semble bien qu'elle est cabossée. Non ?

(y a pas comme un creux)

Modifié 29 décembre 2013 par yui

[Paul_Wi11iams]

au départ c'était des lignes entières mais depuis les trous ça fait du morse

oui, c'est l'amorce de l'inconscient robotique prédit par Isaac Asimov .

En souvenir du dernier message du Titanic que j'ai mentionné plus haut, il écrit

. . . _ _ _ . . .

 

En revanche ce qui m'interpelle sur la photo (squelette de Curiosity) du premier lien déposé par Paul (merci )

de rien

c'est la roue au premier plan.Sur le phone il me semble bien qu'elle est cabossée. Non ?

(y a pas comme un creux)

 

Comme pour la Navette, affaire autrement plus grave, il y avait bien des signes avant-coureurs mais personne ne les a vu ou voulu les voir.

M'enfin toute mission qui est à la fois précurseur et robotique, c'est aussi une mission technologique où l'échec partiel est une élément acceptable des résultats...

Modifié 29 décembre 2013 par Paul_Wi11iams

[bang*gib]

En revanche ce qui m'interpelle sur la photo (squelette de Curiosity) du premier lien déposé par Paul (merci ) c'est la roue au premier plan.Sur le phone il me semble bien qu'elle est cabossée. Non ?

(y a pas comme un creux)

 

Bien vue yui .

 

[yui]

Merci pour ce zoom Bang*gib

 

C'est tout de même surprenant non

 

Leurs simulations sur terrain réel étaient bien faites : ils ont obtenu les mêmes creux que sur le sol martien et en le faisant rouler encore ils auraient certainement fini par avoir les mêmes trous...

Il serait intéressant de savoir si des remarques relatives à l'état des roues de ce rover-test avaient été formulées à l'époque.

[benjamindenantes]

Merci pour ce zoom Bang*gib

 

C'est tout de même surprenant non

 

Leurs simulations sur terrain réel étaient bien faites : ils ont obtenu les mêmes creux que sur le sol martien et en le faisant rouler encore ils auraient certainement fini par avoir les mêmes trous...

Il serait intéressant de savoir si des remarques relatives à l'état des roues de ce rover-test avaient été formulées à l'époque.

 

Je vois bien un jeune ingé consciencieux dire a son boss: Euh chef, vous trouvez pas que c'est un peu comé tout ça??

Avoir comme réponse: Te mêles pas de ça ptit'con elles sont vendues et bien vendues, validées par la nasa alors...

[Beam]

La Nasa a indiqué quelque part que c'était un problème critique?

Perso, ca ne me choque pas tant que cela les 3 bosses et deux trous des images. Peut être qu'une hyper rigidité et solidité au niveau des bandes de roulements aurait ête plus préjudiciable au rover qu'une usure. Il y a visiblement une sensibilité des roues au poinçonnement, mais est ce vraiment un problème? Ca se perce au niveau des pointes rencontrées mais la surface nécessaire au roulement reste sufisante. Comme un plancher va marquer sous les talons aiguilles d'une dame et pourvoir suprter les poids d'un pack de rugbymans.

[benjamindenantes]

La Nasa a indiqué quelque part que c'était un problème critique?

Perso, ca ne me choque pas tant que cela les 3 bosses et deux trous des images. Peut être qu'une hyper rigidité et solidité au niveau des bandes de roulements aurait ête plus préjudiciable au rover qu'une usure. Il y a visiblement une sensibilité des roues au poinçonnement, mais est ce vraiment un problème? Ca se perce au niveau des pointes rencontrées mais la surface nécessaire au roulement reste sufisante. Comme un plancher va marquer sous les talons aiguilles d'une dame et pourvoir suprter les poids d'un pack de rugbymans.

 

On souhaite tous que ce ne soit pas si grave. En effet, des trous dans les partie fines n'ont peut être pas d'incidence réelle sur la cohésion de l'ensemble. Il faudrait avoir de très bonne connaissances en résistance des matériaux, concentration de contraintes et surtout avoir les plans de fabrication entre les mains pour en juger et être formel. Quelques nervures bien placées suffisent à garder un ensemble rigide. (c'est quelques fois surprenant!) Reste que d'aspect, je comprend que ça puisse inquiéter.

Cela dit, la nasa ne semble pas s'en inquiéter plus que ça.

Entre nous avec les infos qu'on a, on reste dans l'hypothèse et le ressenti.

[bang*gib]

http://www.futura-sciences.com/magazines/espace/infos/actu/d/astronautique-roues-curiosity-pourraient-ne-plus-tourner-rond-51240/

[Beam]

On souhaite tous que ce ne soit pas si grave. En effet, des trous dans les partie fines n'ont peut être pas d'incidence réelle sur la cohésion de l'ensemble. Il faudrait avoir de très bonne connaissances en résistance des matériaux, concentration de contraintes et surtout avoir les plans de fabrication entre les mains pour en juger et être formel. Quelques nervures bien placées suffisent à garder un ensemble rigide. (c'est quelques fois surprenant!) Reste que d'aspect, je comprend que ça puisse inquiéter.

Cela dit, la nasa ne semble pas s'en inquiéter plus que ça.

Entre nous avec les infos qu'on a, on reste dans l'hypothèse et le ressenti.

 

J'ai été coupé du net ce wend du coup, faut que je rattrape le coup sur les sites nasa.

Pour ce qui est de la rigidité je n'ai pas l'impression que ce soit trop le principe. On est dans le cas de rayons en traction comme pour une roue de vélo j'ai l'impression.

Ce qui fait un peu peur, c'est l'absence d'éléments de rigidification de la bande de roulement hors:

• l’anneau intérieur ou sont fixés les rayaons.
  
• Les plis aux extrémités des bandes de roulement.
  
• Les zigzags de la surface extérieure.
  

Mais bon, effectivement on n'a que le ressentie si on a pas les clés de la conception.

[benjamindenantes]

J'ai été coupé du net ce wend du coup, faut que je rattrape le coup sur les sites nasa.

Pour ce qui est de la rigidité je n'ai pas l'impression que ce soit trop le principe. On est dans le cas de rayons en traction comme pour une roue de vélo j'ai l'impression.

Ce qui fait un peu peur, c'est l'absence d'éléments de rigidification de la bande de roulement hors:

• l’anneau intérieur ou sont fixés les rayaons.
  
• Les plis aux extrémités des bandes de roulement.
  
• Les zigzags de la surface extérieure.
  

Mais bon, effectivement on n'a que le ressentie si on a pas les clés de la conception.

 

J'ai fait a peu près la même remarque précédemment mais avec des mots moins précis.

[Beam]

J'ai fait a peu près la même remarque précédemment mais avec des mots moins précis.

Je viens de m'en rendre compte. on aura pas de mal à se convaincre l'un l'autre du coup.

[benjamindenantes]

Je ne savais pas que curiosity était adepte du tweet:

 

https://twitter.com/MarsCuriosity/status/414124871321272321/photo/1

 

Pour ceux qui ne comprennent pas l'anglais, il nous dit qu'il prévoit des chemins plus doux/lisses pour l'année prochaine.

 

La nasa semble communiquer sur le ton de l'humour concernant cette "affaire".

Soit on s'inquiète pour rien (ce que je souhaite) soit la nasa essaie de noyer le poisson.(ce qui ne surprendrait personne)

 

De toutes façons j'espère qu'il sortira vite de cette zone "piquante".

 

Un autre lien, un des rares articles venant de la nasa abordant le sujet des roues : http://www.nasa.gov/jpl/msl/mars-rover-curiosity-20131220/

Modifié 30 décembre 2013 par benjamindenantes

[pat59]

Je ne savais pas que curiosity était adepte du tweet:

 

https://twitter.com/MarsCuriosity/status/414124871321272321/photo/1

 

Pour ceux qui ne comprennent pas l'anglais, il nous dit qu'il prévoit des chemins plus doux/lisses pour l'année prochaine.

 

 

Il va falloir lui dérouler le tapis rouge