T250 - équatorial : Split ring again ?

[Astrokor]

Bonjour à tous,

 

Après une semaine en déplacement professionnel, je reviens à mes occupations : le harmonic drive (prototype).

 

J'ai imprimé toutes les pièces et j'ai procédé à un test rapide après avoir graissé la cage fixe au lithium.

La cage flexible est en TPU A95 orange (medium TPU), j'ai pas encore testé le A85 (soft TPU)  et le A98 (hard TPU), ce sont des restes de rouleau qu'un ami m'a passé. J'ai retravaillé le profil de denture pour avoir des triangles avec des angles de 45°.  Les développantes de cercles classiques ne marchent pas, les trapèzes 60° pas très bien. J'ai trouvé que les triangles étaient ce qui marchait le mieux. J'ai retravaillé les jeux et les formes des capots pour minimiser le volume de plastique, j'ai peaufiné les jeux et interférences au niveau des dentures et de la partie "générateur harmonique", le positionnement des centres des roulements. Pour les autres pièces, comme c'est du prototype, j'ai utilisé alternativement du PLA et du PETG low cost, souvent des restes de bobine. Le moteur est un NEMA 17, que je pilote à 1.5A max. Bon, si on tourne à fond et longtemps il est un peu chaud, mais pour une vitesse de suivi AD ça va bien, pas de souci. Peut-être passer au nema 23 ...? je ne sais pas. Globalement ça marche bien, mais est-ce que ça marchera suffisamment bien ?  la réduction est 1:70 et zéro backlash, vraiment ! Enormément de couple sur l'arbre de sortie en 8 mm, on ne le cale pas "à la main" entre les doigts. Le module des dents est 0.8, je n'ose pas descendre en dessous, car ça devient un challenge au niveau impression 3D avec une buse de 0.4 mm, je suis déjà en "sous-extrusion" volontairement sur le slicer et sur la largeur pour pouvoir remplir les dents au mieux. Passer à 0.2 mm en buse, je pense que le TPU risque de se délaminer, je pré-sens des problèmes d'adhérence entre couches, aussi. Ca manque un peu de guidage au niveau de la cage flexible (la partie "rigide"), il faudrait utiliser un roulement grand diamètre en plus des autres pour renforcer complètement la rigidité, même si le résultat obtenu est pas mal du tout. Je vais continuer à réfléchir pour voir si on peut améliorer le concept. Mais pour ce qui est du TPU, je valide cette matière, j'anticipe très peu d'usure car c'est souple et il y a un grand nombre de dents en engrènement simultanément, c'est le bon matériau pour moi. Avec la graisse sur les dentures et les 6 roulements de la partie générateur harmonique, ça ne force pas. J'ai vu un concept avec une cage flexible type "bande ou courroie", encore plus compact, je vais peut-être regarder ça.

 

quelques photos en vrac pour le rapport et une vidéo (si j'arrive à la charger).

 

je n'arrive pas à charger la vidéo !

 

N'hésitez pas à commenter si vous avez des idées d'amélioration, ... 

 

bonne lecture 

IMG_5206.MOV

[Astrokor]

 

[Astrokor]

Bonsoir à tous

 

Ca va faire un petit moment que je n'ai pas posté des nouvelles, j'ai été occupé par mon TAF, et en déplacement aussi. Néanmoins, j'ai continué à réfléchir après avoir construit le prototype de "Harmonic drive" ratio 1:70. Ca marche pas trop mal mais il y a un certain nombre de défauts que je vais m'efforcer (modestement) de corriger. Je préviens, c'est un projet dans le projet ce truc, ça me rend dingue !  Je repars sur une nouvelle base avec un ratio 1:100 (soyons fous !).

Ca va faire des dents avec un module de 0.6 et j'ai donc dû me procurer une buse de 0.3 mm. J'ai également acheté du plastique "low-cost" pour de l'expérimentation. Le 0.3 mm pour la buse, c'est la condition obligatoire pour pouvoir imprimer ce profil de denture avec suffisamment de périmètres et de précision, sinon "ça dépasse" ! Je suis reparti sur la planche à dessin et j'ai également décidé de changer de moteur pour troquer le Nema 17 contre un Nema 23 avec près de 2 Nm de couple max. En effet, le couple du Nema 17 me semblait un peu faiblard pour du positionnement de télescope (l'ensemble en rotation du tube du split ring va peser aux environ de 20 kg, il va falloir bouger ça le plus vite possible). 

 

Mes nouveaux calculs "grossiers" du nouveau harmonic drive donnent ceci :

 

Oubliez les valeurs en rouge, c'était des tests foireux !

 

La hauteur de dents est de 1.35 mm (c'est pas beaucoup). Le diamètre extérieur de la Flex-Spline (couronne flexible)  : 121.2mm ! 

Ca va faire un diamètre "hors-tout" de 190 mm pour le réducteur. Je vais m'efforcer de minimiser le contour, le volume et la quantité de plastique. Il va falloir également que ça se monte mon sur ma monture split ring sans gêner le cercle AD et le fond du tube qui pivote.

 

Je parle au futur, mais j'ai un peu voyagé dans le temps et je suis déjà arrivé à une version 1.0 qui fonctionne pas trop mal avec quelques défauts que je vais essayer de corriger (encore). C'est pas encore gagné cette affaire ! j'espère ne pas être obligé d'abandonner.

 

bref, le design (en perpétuelle évolution) donne ça : 

 

 

et la vue en coupe : 

 

 

Comme vous pouvez le constater, ça s'est légèrement complexifié. En effet, la clef de ce bidule, c'est la "rigidité " , encore une fois. Donc, il a fallu guider, verrouiller, roulement-er .. bref voilà ma conclusion du moment. Remarquez au passage, le profil de la flex-spline au niveau de l’engrènement. obligé de faire ça pour progresser vers le but absolu, un réducteur sans bruit, sans vibrations... presque parfait. J'en suis là, c'est le prochain test.  Comme toujours, je vais vous donner quelques photos pour réflexion .. n'hésitez pas à commenter, critiquer, conseiller ... je suis tout à l'écoute et preneur de conseils ... je travaille modestement pour la communauté : si ça marche, vous aurez droit à la liste du matériel et les fichiers STL.

J'ai aussi une vidéo qui montre que ça marche pas mal, mais je ne suis pas encore satisfait.

 

Les matériaux: 

La flex spline : du TPU A95, le A98 est en commande, ça devrait être mieux.

La circular spline (couronne fixe en rouge) : du Greentec (ou PTEG) ça doit aller,

Le reste : PLA NX2 (extrudr) ou PETG. le PLA est plus rigide.

 

les roulements : 

• les roulements du générateur harmonique : 7 roulements de skate bord : 608ZZ
• le roulement moteur : roulement de pédalier de vélo : 37X25X7 mm (ref : 61805-2RS)
• le roulement de sortie : 95x60x11mm(réf :16012)

 

Le plastique : 10€ environ

 

les guides : une 50-taine d'écrous noyés M5 en aluminium, ça coûte presque rien sur A-E.

 

Si j'y arrive, l'ensemble est évalué à environ  50 €

 

A vos commentaires ...

 

[Astrokor]

La vidéo de la version 1.0 du réducteur 1:100 :

 

--> pas d’effet "toupie" de l'arbre de sortie

--> possibilité de minimiser le faux-rond en agissant sur les 3 vis de serrage de l'arbre en diamètre 8mm.

--> pas de bruit en basse vitesse (suivi)

--> à haute vitesse (moteur nema 23 à fond sans micro-stepping) : bruit acoustique modéré, tentative de réduction sur la future V2.0...

 

bonne visualisation !

 

[lordzurp]

yeah ! hâte à la v3 ! mais impressionné quand même par la v1   je testerai certainement ça un jour 👍

 

un petit regret pour le passage sur nema23 ... on en a moins souvent dans les tiroirs

mais  sic'est necessaire, ok

 

un petit tip : pour les phases de proto, je me suis reservé une couleur de matériau (bleu ici)

au bout d'un moment, quand tu as plusieurs versions de ta pièce tu sais plus qui est où ... au moins tu sais que tout ce qui est "bleu" n'est pas la version finale !

[Astrokor]

Il y a 1 heure, lordzurp a dit :

un petit tip : pour les phases de proto, je me suis reservé une couleur de matériau (bleu ici)

au bout d'un moment, quand tu as plusieurs versions de ta pièce tu sais plus qui est où ... au moins tu sais que tout ce qui est "bleu" n'est pas la version finale !

 

bonne idée ça !

[Astrokor]

Il y a 11 heures, lordzurp a dit :

un petit regret pour le passage sur nema23 ... on en a moins souvent dans les tiroirs

mais  sic'est necessaire, ok

Pour le suivi, le Nema 17 marchait, mais pour du positionnement (vitesse élevée), vu le diamètre de la partie "wave generator", avec l'inertie mécanique de la pièce en mouvement et sur une période prolongée de fonctionnement, le moteur chauffait pas mal. Avec le nema 23, pas de soucis.

[eroyer]

J'aime le côté innovant du projet. Je vais suivre l'avancement avec beaucoup d'intérêt.

[Astrokor]

Le dernier test consiste à évaluer ce profil pour la flex spline qui devrait permettre la déformation sans affecter la rotation de l'arbre de sortie et annuler complètement l'effet "toupie" . En fait il en restait un peu d'effet toupie, c'est dur à supprimer complètement même avec tous les guidages. Bon on est pas loin du but final quand même, je suis assez satisfait.

 

 

[Astrokor]

Les résultats de l'impression : désolé, le bi-colore c'est de l'art "forcé", je racle les fonds de tiroirs, je n'ai plus de TPU. Je suis forcé de mixer deux fins de rouleaux ...

En tout cas, en test manuel préliminaire au montage, la fonction que je cherche à implémenter a l'air de marcher. Quand le bord avec la denture se déforme, ça n'impacte pas la partie épaisse centrale . J'ai cassé une pièce en la démontant, à cause de ces damnés inserts M5 made in RPC. La colerette se détache du fut et tout part en vrille. Je vous recommande le made in France chez fix'n'vis , c'est quand même plus  costaud. Du coup je réimprime une moitié de "wave generateur", en XT-CF20 (ça ne cassera plus jamais), on re-teste demain. 

 

 

[Astrokor]

HD-200 (fichiers STL).zipBonsoir à tous,

 

J'arrive proche de la fin du design du "harmonic drive" avec un rapport de réduction de 1:100 pour moteur NEMA 23.  Je suis presque arrivé au but, il me faut encore tester deux versions de cage flexible (ou plus suivant ce que j'obtiens comme résultat), c'est la partie compliquée de ce concept. En théorie c'est très facile (en métal), en pratique et en plastique c'est hyper compliqué de faire une cage parfaite. J'ai testé ma dernière évolution du design général du HD100 (V3.0) aujourd'hui et je suis assez satisfait, beaucoup de soucis observés dans le passé ont été réglés. Mon seul et unique problème, je voudrais que ce réducteur fasse peu de bruit à grande vitesse. c'est pourquoi je travaille encore sur le profil de la bande intérieure de roulement de cette satanée cage flexible.  Comme promis, je partage le compte-rendu complet de cette aventure ainsi que les fichiers STL, la liste du matériel, la procédure d'assemblage, les recommandations d'impression, etc .... Si certains d'entre vous veulent participer à cette aventure, vous êtes les bienvenus. Je pense au final que ce doit être viable pour un entrainement de télescope, il reste un peu de travail, mais on devrait y arriver, ça marche bien. La fiabilité long terme ne va pas être un problème, ça ne va pas se casser ou s'user rapidement. Le couple en sortie est phénoménal, on ne cale pas l'arbre à la main. Le back-lash est zéro, il y a juste un angle de "torsion" possible si on force comme un malade sur l'axe pour l'obliger à tourner un peu, mais il revient en position initiale. C'était le but recherché. Il n'y a plus d'"effet toupie" en sortie. Il reste juste un bruit acoustique un peu aléatoire, surtout à grande vitesse. Je pense savoir de quoi il s'agit et la source de ce souci. C'est pourquoi j'ai joint aux fichiers STL, des versions V4 et V5 de la cage flexible (en plus de la V3.0) qui devraient régler ce dernier problème (je croise les doigts). Je testerai demain probablement, j'ai enfin reçu mon TPU 98A vert fluo de chez extrudr.

Si d'aventure, certains fabriquaient ce réducteur, n'hésitez pas à faire de nombreux commentaires, c'est souvent à plusieurs qu'on progresse. Ce serait tellement bien qu'on arrive à faire un réducteur "générique" pour nos projets de montures et de télescopes. Celui-ci est très proche d'une solution viable, j'espère y arriver vite.

 

Bonne lecture et bonne chance à vous

 

 

23HE22-2804S.pdf 23HE30-2804S.pdf 23HE30-2804S_Torque_Curve.pdf Assemblage HD100.pdf

1066740523_HD-100(fichiersSTL).zip

[lordzurp]

cool, ça avance bien !

 

question technique : tu imprimes avec quelle machine ? (pas le courage de remonter tes fils ...)

[Astrokor]

Salut lordzurp

 

J'ai deux machines, une ender 5 et une ender 5 plus (la grande) avec des extrudeurs montés en direct drive.

 

 

 

[Astrokor]

Bonjour à vous

 

Je vais abandonner le concept de la partie "générateur harmonique" actuel. Je travaille sur le véritable concept du HD qui, en réalité, est beaucoup plus simple à fabriquer que le système avec 6 roulements 608ZZ comme j'avais fait et que l'on voit sur toutes les vidéo youtube. Ce dernier a le défaut de n'avoir une portée que sur 6 points. Le véritable Wave generator conforme au design du vrai HD en métal (un roulement à billes avec une bague intérieure rigide de forme elliptique et une bague extérieure flexible) portera partout sur la Flexspline et sera bien plus précis. Au final, on va supprimer 6 roulements à billes 608ZZ et les remplacer par 20 billes en acier diamètre 10mm, un vrai roulement en quelque sorte, avec ses deux bagues, ses billes et sa cage.

 

le design de la Flexspline et son profil de sa denture sont en cours de révision aussi, pour annuler le bruit à haute vitesse, j'ai trouvé un papier technique la dessus.  Le reste (les autres pièces) est inchangé. J'ai l'impression qu'on pourrait faire une thèse sur ce type de réducteur ! Mais je suis têtu, je voudrais bien arriver à faire un design qui marche vraiment bien.

 

Les tests avant la fin de la journée normalement.

 

J'en suis là ... la bague extérieure et la cage des billes sont en TPU, la bague intérieure et le moyeu hexagonal sont en PETG.

 

La vue en coupe du réducteur avec toutes ces modifications :

 

 

 

 

La vue en coupe du nouveau "wave generator"  :

 

 

les premières pièces :

 

 

 

Le reste est en cours d'impression .

[Astrokor]

Bonsoir à tous

 

Je partage le test partiel du nouveau concept (le dernier, j'irai pas plus loin) avec le roulement elliptique montré ci-dessus. C'est un test avant installation de la Flex spline et de la nouvelle circular spline.

Sur la vidéo, je maintiens la bague extérieure avec le doigt pour que l'on voit la déformation "harmonique" induite par la bague intérieure elliptique. Je teste à vitesse très élevée (moteur quasi à fond) et je fais un peu varier la vitesse. Question bruit acoustique, c'est à ce stade, pleinement satisfaisant. Au niveau guidage et points d'appuis ça devrait être le top.

Je suis en train d'imprimer la nouvelle "Circular-spline" avec un profil de dents mieux adapté qui devrait encore améliorer de façon significative.

 

 

[lordzurp]

là ça devient interessant !

(et impressionnant aussi !)

sans y passer des heures en calcul et modélisation, tu penses qu'on peut réduire la taille de ton réducteur jsuqu'à combien ?

avec une réduction genre 1:20

pas mal de tes pièces peuvent être scalé directement à mon avis, la partie flex spine est à retravailler (billes, module de dent ...) mais ça parait faisable, vu le boulot que tu as déjà abatu !

 

edit :
la question qui tue (et qui demanderait de tout refaire ^^)
avec ton novueau design, tu penses qu'un nema17 arriverait à le faire tourner ?

tu dois avoir bien moins de contraintes maintenant

Modifié 10 octobre 2022 par lordzurp

[Astrokor]

@lordzurp

 

Passer à un réducteur 1/20 devrait être très facile par rapport à celui là et prendre moins de place, sans problème. C'est augmenter le ratio qui est difficile, ici c'est 1/100 ème et j'arrive aux limites de ce que je sais faire d''un point de vue technique & impression 3D avec mes machines. Si tu me demandais de faire un réducteur 1/200 ème dans le même volume que celui là, ce serait impossible pour moi

Donc, pour répondre à la question, OUI un re-scaling est possible. Pour la question du Nema 17, tu as tout à fait raison, le couple nécessaire à faire tourner l'engin a beaucoup diminué avec les améliorations, surtout la dernière modification sur le "wave generator" avec un roulement elliptique. D'ailleurs, je pense rajouter 5 billes et porter l'ensemble à 25 au lieu de 20. Donc oui, on doit pouvoir le faire en Nema 17. Si il y a un besoin sur le forum, je peux faire une version Nema 17, quand celui-là marchera complètement. Le dernier détail que je m'efforce de mettre au point, c'est le bruit à haute vitesse et donc, trouver le profil de denture adéquat . Tout le reste marche très bien, un couple phénoménal, pas de backlash (ou bien imperceptible).  En fait, le souci c'est la buse de l'imprimante, il faut une buse de 0.3max pour imprimer la flex-spline et la circular spline. Je risque d'être obligé de descendre à 0.25, ça va prendre une douzaine d'heures d'impression pour chacune de ces pièces. Le reste, ne présente aucune difficulté d'impression.

 

Ca t'intéresserait une version plus compacte avec moins de réduction (par exemple 1:20 ème ou 1/30 ème) en Nema 17 ?

Avec ce même réducteur 1/100 ème, je pourrais aussi changer juste le capot côté moteur et le moyeu hexagonal pour adapter un Nema 17 et voir ce que ça donne ...

 

++

 

AK.

 

[lordzurp]

yo

 

alors, pour préciser mon idée avec mes projets en cours et à venir, et quelques détails

- c'est pas avant l'été prochain que je vais voir pour bricoler un nouveau projet (faut que je termine ceux en cours ...) voire 2024 ! donc commence pas à modifier tes plans pour moi tout de suite  

- j'ai des nema23 dans mes tiroirs, donc je pourrais faire des tests directement sur ton design

- j'ai une prusa en caisson, j'imprime des filets en T2 (M42x0.75) presque parfaits, j'imprime du PC-CF sans problème (sur des pièces de 15h), je suis descendu jsuqu'au 70A en filament flex ... donc pas de soucis coté impression pour reproduire tes pièces

 

- sur mon 130 heritage, le nema17 est le max que je peux integrer. j'ai des reductions de 1:16 en AZ et 1:8 en ALT, et ça marche déjà (étonnament) bien comme ça, pointage OK, suivi en auto-guidage qui titille le 5" RMS. (pour rappel, il est conseillé d'avoir au moins 300 voir 500 de reduction pour faire fonctionner un goto ... donc ça tient quasiment du miracle).

j'ai pris une paire de nema17 avec un reducteur harmonique 1:30 sur ali (ceux qui coutent une blinde avec le port qui coute une autre blinde, 200 $ en tout ...) pour voir si ça améliore la précision. premiers tests pas concluants, mais les moteurs fournis sont minable (200 pas, couple anémique) je vais monter mes "vrais" steppers dessus et refaire une nuit de test. en théorie, vu que j'augmente mon ratio x30, ça devrait être largement notable

et donc, vu le prix exorbitant des reducteurs chinois, un truc imprimé, meme avec un ratio de 1:10, serait déjà un bon step-up

j'avais fait un reducteur cycloïde en 1:10 avec une courroie GT2 pour la partie stator, le proto fonctionne, mais en PETG il a cassé bien vite !

la contrainte serait de rester dans les 42mm de coté, pour l'enquiller au bout du stepper

du coup, si "on" (je) réussit à scaler ton design jusqu'à cette taille, ça pourrait faire une base bien chouette pour d'autres projets

 

- l'autre projet, ça serait de tester un entrainement "direct drive" en sortie de reducteur sur une fourche. vu les résultats improbables avec mes reductions ridicules, un 1:100 sur un dob ça devrait fonctionner

déjà, faire un PoC avec du nema23 pour voir ce que ça donne
(d'ailleurs, ton axe DEC tu le motorises comment ? j'ai pas vu sur tes plans. le RA est par "glissement" sur ton ring, donc tu rajoutes le diamètre du ring / diamètre du galet à la reduction du moteur, au final ça donne combien ?)

le but final serait un newton "dans le style RC" (corps en sandwich carbone / mousse, tubes carbone, impressions en PC-CF ou nylon CF ... un peu beaucoup dans l'esprit de ton 350 devant lequel j'ai bien bavé quand tu l'as posté  ) avec un soupcon de RASA et la caméra à la place du miroir secondaire

le split ring est hors de mes capacités techniques (j'ai qu'une pauvre petite cincinnati avec une table croisée manuelle  et je suis un GEII qui se moquait des GMP de l'atelier d'en face à l'IUT 😛 mais j'arrive quand même à sortir des pièces au dixième si je prends le temps) du coup je vise une fourche et plutot bosser sur la dérotation de la cage complete du secondaire

mais ça c'est le projet pour 2024, voire + si je fais une (grosse) CNC avant !

 

voila les idées derrière mon interet à ton projet  

 

PS : mon projet sur le 130 est mieux détaillé ici : https://www.astronomie-va.com/forum/viewtopic.php?f=22&t=1151&p=40790 (pas mis à jour mon fil WA) et sur instructables (lien dans le post sur l'autre forum) si tu es curieux. c'est un peu moins ambitieux que le tien par contre  

Modifié 12 octobre 2022 par lordzurp

[Astrokor]

Salut Lordzurp

 

Merci d'avoir partagé ton projet, je comprends mieux le besoin.

 

Je comprends aussi que j'ai le temps pour le Nema 17  tant mieux. 

 

Actuellement, je suis en train de travailler très en détails le profil des dentures et les épaisseurs de la flex-spline, je voudrais que ce soit vraiment performant. 

 

pour répondre à tes questions sur le split-ring :

• entrainement AD : j'avais prévu d'entraîner par friction avec un galet en polyuréthane mais je réfléchis à autre chose : un entrainement par câble de 1.5 mm de section (de vélo) en enroulement autour des galets (1 tour) et le galet en sortie de réducteur (2 ou 3 tours) : il n'y aura pas de glissement possible comme ça. J'usinerai une gorge dans les galets de soutien de profondeur 0.5 mm et largeur 3 mm, pour ne pas que le câble interfère avec le ring. je prévois une réduction de 1:10 ème en plus du réducteur harmonique de 1/100 ème. j'ai calculé avec le stepper, on descend à la seconde d'arc de résolution.
• entrainement DEC : roue et vis sans fin (acier et bronze) ratio 1:90 avec compensation de jeu : des vis de pression sur les roulements et l'axe de la vis sans fin pour être sûr qu'il n'y a pas de jeu.

 

Je vois que tu es mieux équipé que moi pour imprimer : PRUSA et caisson, parfait. Tu as l'air plus doué aussi ;), je suis toujours en apprentissage ...

 

Je n'ai pas encore de caisson malheureusement, donc le nylon ...  Dommage, mais ça viendra. Idéalement les pièces telles que la circular-spline, la flex-spline les trois pièces du roulement elliptique (1 cage et 2 bagues) devraient être faites en nylon, mais je n'arriverai pas à l'imprimer ça sans enceinte thermique, faut pas rêver. Donc c'est du TPU pour l'instant.

 

Si je faisais un réducteur Nema 17, il faudrait partir sur un ratio de combien ? 1/30 ème ? 1/10ème me parait peu et pas forcément plus facile à faire.

 

Merci

 

AK.

 

[Astrokor]

Il y a 17 heures, lordzurp a dit :

j'avais fait un reducteur cycloïde en 1:10 avec une courroie GT2 pour la partie stator, le proto fonctionne, mais en PETG il a cassé bien vite !

la contrainte serait de rester dans les 42mm de coté, pour l'enquiller au bout du stepper

du coup, si "on" (je) réussit à scaler ton design jusqu'à cette taille, ça pourrait faire une base bien chouette pour d'autres projets

 

 

Ca a l'air largement faisable pour un ratio 1:15 pour un Nema 17. Des dents de module 1, hauteur 2.25 mm

 

L'échelle de scalling : diviser toutes les dimensions par 4 en gros.

 

On doit même pouvoir tout imprimer avec une buse de 0.4, en fusionnant la circular spline et le carter côté moteur !

 

Ca pourrait même me servir pour démultiplier mon axe DEC !

 

 

 

 

[lordzurp]

si t'es chaud, mon imprimante est chaude aussi !

mais termine ton reducteur avant  

[lordzurp]

edit : @Astrokor j'avais pas vu ton message intermediaire. merci pour les détails

 

l'expérience en impression, disons que j'ai passé bien 25kg de plastique depuis que j'ai mon imprimante (avril 21, elle a tourné 1500h en 15 mois, j'ai pas investi pour rien !)  

j'ai fait le caisson direct (plus une buse durcie, corps cuivre, heatbreaker titane ... et quelques bricoles accessoires), avec comme objectif de pouvoir faire du nylon CF pour les pièces méca. le PC-CF c'est parce que prusa a sorti son filament à très peu cher vs le nylon qu'on trouve sur le marché (80€ le kilo seulement !) et j'avais pas besoin du coté "glissant", juste la rigidité

le choix de la prusa, je voulais vraiment un outil, pas un "jouet" à bricoler mais une machine qui crache des pièces sans avoir à lui demander gentilment. on demande pas à son marteau s'il a bien dormi avant de taper sur un clou !

 

en modélisation, un peu pareil, j'ai bouffé 600h de fusion pour faire mes pièces, au bout d'un moment ça rentre.

et en vrai, pour un électro j'estime être pas mauvais en méca, meme s'il me manque plein de bases (rdm théorique surtout ...) j'ai une bonne vision des volumes, ça aide. après tu grattes tes volumes pour sortir la pièce que tu as en tête

mais sur ce point c'est moi qui suis loin derrière toi !

 

si tu veux essayer le nylon, tu m'envoie une bobine, je te la renvoie imprimé  

[Astrokor]

@Lordzurp

 

Je vois qu'on a pas mal de points communs, ma spécialité est l'électrotechnique également, mais j'aime beaucoup la mécanique et l'usinage. Du coup je me suis mis à Solidworks il y a une quinzaine d'années. J'ai un petit atelier de bricolage personnel, avec deux fraiseuses et un tour, ça dépanne pas mal.

 

Pour les machines, comme j'aime bidouiller, j'avais acheté du low-cost chinois (les ender) dont j'ai refait 50% évidemment. J'ai re-conçu les têtes d'impression également et monté le tout en direct drive, changé le firmware. J'ai mis une extrudeuse Hemera, heat break titane et buse Volcano sur la grosse.  Maintenant ça marche très bien et c'est extrèmement fiable ... du "plug & play" pour les plastiques classiques. J'en ai un 3ème en chantier, la voron 2.4. J'avais acheté les pièces avant que PRUSA ne travaille sur un Core XY. Je comprends le choix de la PRUSA. Si c'était à refaire, je pense que je referai comme toi. D'ailleurs je regarde avec intérêt celle qu'ils sont en train de sortir en gros volume d'impression, qui me conviendrait bien, j'avoue. mais le prix ...

 

Pour l'enceinte, c'est en projet dans ma tête, je ferai ça en profilé 20X20 pour encapsuler complèment les machines, individuellement, mais j'ai plus assez d'heures dans une journée pour avancer sur tous les projets. 

 

Pour tout te dire, je suis en train d'expérimenter le nylon en ce moment, malgré les conditions "défavorables", on verra ce que ça donne. Si ça marche vraiment pas, je retournerai à mon TPU A98.

 

Merci pour ta proposition avec le nylon, si c'est un point bloquant, je te dirai. 

 

++

 

AK.

[lordzurp]

2K5 pour la prusa XL assemblée, quand je vois le prix d'une voron 2.4 (1k5 mini), je me dis que la différence de prix vaut bien les mois passé à sourcer et construire à la main la bête

toujours dans l'optique d'avoir une machine-outil bien sur. j'ai bien assez de projet "fun" à coté (une CNC d'1m² avec servo et rail rinashaw 2µ ...) pour pouvoir me passer du chantier de la voron

 

mais une ptite 0.2, j'avoue que ça fait envie ... avec une poignée pour l'emmener sur les chantiers 😍

[Astrokor]

il y a 1 minute, lordzurp a dit :

(1k5 mini

ça ma coûté 700-800 € en achetant toutes les pièces séparément 

[Astrokor]

bonsoir à tous

 

Petit compte-rendu d'activité : je suis enfin parvenu à fabriquer une version du réducteur qui semble viable : la V4.0 ... quand même !

Beaucoup de problèmes sont réglés. Pas de backlash en forçant à la main sur l'arbre, juste un angle de torsion qui est réduit au maximum de que j'ai pu faire (on doit pouvoir améliorer encore ce point, notamment en utilisant du nylon, que je ne peux pas imprimer pour l'instant) et il revient en position bien sûr quand on enlève l'effort,  plus de bruit suspect de frottement et de claquement aléatoire, pas d'effet toupie perceptible de l'arbre de sortie (mais j'ai pas mesuré au comparateur), très fort couple (le couple moteur - le couple de pertes) x 100 limité par le décrochage des dents de la flexspline en TPU mais j'ai pas réussi à le faire à la main. En mode mouvement rapide, le moteur ne chauffe pas démesurément sur une longue durée, mais le réducteur a quand même un couple résistant significatif, donc pour le choix du plastique il faut en tenir compte, mais ça devrait aller si on fait tout en Greentec et TPU. Il fonctionne aussi à grande vitesse (moteur à fond, jusqu'au décrochage de celui-ci). Un autre point que je ne suis pas parvenu à régler : le bruit audible à grande vitesse, mais je ne suis pas sûr que l'on puisse faire beaucoup mieux avec des pièces en plastique et des dentures droites.

Sinon, à un régime de suivi, il ronronne sans bruit perceptible, sauf si on colle l'oreille dessus. 

Au final, à ce stade, je suis plutôt satisfait, ça m'a pris du temps, beaucoup d'efforts et ... pas mal de plastique pour les divers prototypes, mais le résultat est prometteur, il me reste à l'installer sur mon "début de monture" et le tester. J'espère que ça va bien marcher ; ça semble être une bonne base en tout cas.

 

Pour les intéressés, je  partage les fichiers STL et une notice d'assemblage (mise à jour de la précédente) avec autant de détails que possible et des recommandations qui devraient permettre de le fabriquer sans trop de problèmes. Attention, c'est pas du "plug & play" !  il faut faire quelques efforts de réglage, ponçage, etc ...  de la patience et de la minutie. Mais les ASTRAMs le sont en général  

• prix de revient : autour de 50€ (sans le moteur), on doit pouvoir réduire un peu
• masse : autour de 1kg (sans le moteur), pour réduire la masse, faudrait trouver un roulement de sortie de même référence en nylon ou le fabriquer aussi, mais bon ... je stoppe là pour ce "sous-projet" pour l'instant.
• il est un peu gros : 14 cm de diamètre, 67 mm d'épaisseur, je ne me sens pas capable de faire mieux avec ce ratio de 1:100

 

Si vous voyez un point bloquant qui fait que ça ne marchera pas, n'hésitez pas à commenter ... je suis preneur de conseils.

 

Assemblage HD100_V4.0.pdfHD-100_V4.0.rar

 

j'ai pris 2 vidéos pour montrer ce que ça donne... moteur 400 pas par tour, sans micro-stepping dans le test (au max de vitesse)

 

 

 

[lordzurp]

ya moyen d'avoir les sources ou un format importable dans fusion ?

 

faire le corps carré, les coller l'un sur l'autre, faire une AM5 pour 200 balles ... 

en gros, mettre ton reducteur sur ce projet : https://www.printables.com/fr/model/273812-keen-one-harmonic-drive-eq-mount

Modifié 18 octobre 2022 par lordzurp

[Astrokor]

il y a 26 minutes, lordzurp a dit :

ya moyen d'avoir les sources ou un format importable dans fusion ?

 

faire le corps carré, les coller l'un sur l'autre, faire une AM5 pour 200 balles ... 

en gros, mettre ton reducteur sur ce projet : https://www.printables.com/fr/model/273812-keen-one-harmonic-drive-eq-mount

 

Salut

Si tu veux customiser la forme extérieure, je peux t'envoyer deux fichiers STEP des capots et de la circular spline en message privé tout de suite. Je suppose  que FUSION 360 lit les *.STEP. Je suis pas trop chaud pour donner tous mes fichiers source pour l'instant. Par contre, si il faut te faire une pièce customisée, il n'y a pas de souci. Comme c'est pas encore validé sur une vraie monture et qu'il me reste à tester une dernière version de flexspline qui devrait être encore mieux, je préfère temporiser un peu.

 

Mais ce que tu me montre, de toutes façons, j'avais déjà ça en tête et je le ferai sûrement avec ce réducteur 

 

Mais on en rediscutera ...

 

[lordzurp]

ouais, en 2025 d'après mon planning de projets  

 

(edit : si tu fais la monture EQ complète comme la keen-one, gardes les sources je me contenterai des stl finaux  )

Modifié 18 octobre 2022 par lordzurp

[Astrokor]

Bonsoir

 

Pour mon réducteur DEC, j'ai prévu une roue et vis sans fin auxquelles je vais tenter de rajouter un réducteur HD . Je continue donc sur ce fil mes explorations concernant le Harmonic drive Nema 17 commencé sur l'autre fil  ... mêmes hypothèses de réduction, compacité, etc ...

 

 

Le plan : 

 

1 - Explorer le concept de "flexspline courroie" plutôt que la "flexpline coupelle" afin de voir on obtient de meilleurs résultats. En effet, c'est difficile de faire une pièce à la fois souple pour se déformer et rigide pour avoir un guidage précis en sortie. Le nouveau concept est sensé permettre de faire ça mieux, on verra.

2- Le moyeu moteur est un problème à long terme, en particulier le verrouillage de l'axe avec des vis radiales sur des pièces en plastique. Il finit très souvent par "tourner en roue libre" à en utilisation prolongée. J'ai pas réussi à faire un design vraiment fiable pour le Nema 17 pour ce moyeu. Le centrage, la coaxilité etc ... laissent à désirer . Je vais donc tenter d'améliorer ce point également. Je prévois d'utiliser une poulie crantée d'imprimante 3D pour avoir un moyeu métal (inox) avec un vrai verrouillage sur l'arbre et un guidage précis pour pas cher (ça vaut 3€ ou moins je crois)

3 - la compacité : Je réduis la taille du roulement en sortie, j'en ajoute un plus petit pour plus de précision de centrage et avec ce concept de "flexspline courroie", d'après l'état actuel de la conception le réducteur est sensé faire 27 mm de long !

 

la poulie d'imprimante :

 

Je pars sur une poulie 20 dents GT2 de 6mm de large avec un trou central de 5mm. Il ya deux vis radiales de verrouillage. Cette poulie possède des flasques aux extrémités montés en press-fit. J'enlève le flasque côté denture avec des pinces, c'est fait en deux secondes. Ca me donne accès aux dents pour y insérer le moyeu elliptique en plastique. L'intérieur du moyeu reproduit la denture de la poulie pour transmettre le couple sans jeu. c'est du "press-fit" aussi.

 

 

 

Le design prévu :

 

 

les premières pièces :

 

le moyeu métal, le moyeu elliptique,la cage avec 2 rangées de 16 billes et la flexspline montés tous ensemble ! plutôt pas mal par rapport à avant